不完全驱动船舶直线航迹控制系统的研究与设计.pdf 全文免费在线阅读

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浙江工业大学硕士学位论文不完全驱动船舶直线航迹控制系统的研究与设计姓名:李长喜申请学位级别:硕士专业:控制理论与控制工程指导教师:俞立20080410浙江工业大学硕士学位论文不完全驱动船舶直线航迹控制系统的研究与设计摘要随着航运业的发展,港口日趋繁忙,对各种船舶操纵性能的要求日益提高;而对于如海洋石油开采、地质勘探等动力定位船舶,对航向、航迹的控制精度要求则更高;现有的船舶控制系统以航向控制或间接航迹控制系统为主,其控制性能和结构都有待进一步的提高。因此,综合考虑船舶控制系统的各种特点设计性能稳定、控制精度高的船舶控制系统已成为当今世界上主要航运国家的一个重要研究课题。本文在查阅大量文献的基础上,针对船舶航迹控制的不完全驱动特性及船舶运动控制自身具有的非线性特点,研究设计了船舶直线航迹控制器。本文的主要研究内容和取得结果如下:l、介绍了国内外船舶控制系统的研究现状,分析了船舶6自由度运动的方程具有的不完全驱动特性。2、建立了船舶直线航迹跟踪控制系统3自由度的非线性数学模型,为航迹控制器的设计打下了基础。3、基于Lyapunov直接法和Backstepping技术研究设计了不完全驱动船舶直线航迹控制器,克服了艏摇角速度不能为零的局限,解决... 内容来自转载请标明出处.

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