大尺度高速水下无人艇控制系统设计与试验验证

发布时间：2021-05-17 05:35

　　[目的]为了在三维空间宽航速段内实现大尺度高速水下无人艇（UUV）的路径跟踪,在考虑无人艇的试验动作要求、控制精度要求及水动力特性的情况下,设计了基于模糊控制理论的自适应制导方法。[方法]基于解耦控制方法,首先将水下无人艇的航行控制分解为航速、航向、纵倾和深度控制问题;然后分别设计积分分离比例—积分—微分控制器（PID控制器）,并引入指令及状态滤波器,以改善该水下无人艇动态响应特性;最后,通过湖试验证水下无人艇在不同航速下的控制性能。[结果]结果表明,在6,9,13 kn等试验航速下,水下无人艇跟随目标路径和深度的误差均在合理范围内,验证了该控制体系及控制方法的有效性。[结论]所得结果对新一代试验艇的运动控制技术研究具有一定参考价值。 

【文章来源】：中国舰船研究. 2020,15(02)北大核心CSCD

【文章页数】：9 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]潜艇自航模操纵性试验的模型设计[J]. 刘洋,肖昌润,杜佩佩.  船海工程. 2016(01)
[2]潜艇自航模控制系统设计[J]. 魏军,陈志诚,曾斌.  火力与指挥控制. 2014(11)
[3]潜艇操纵性自航模试验系统设计与组成[J]. 陈东宾.  船舶. 2012(06)



本文编号：3191183