六自由度工业机器人的波浪补偿与优化设计研究

发布时间：2021-05-17 15:30

　　船舶在海上作业过程中受到海水作用力的影响,会产生六自由度的运动形式,影响船舶作业的稳定性和精度,尤其是船舶在进行吊装和补给作业时。因此,研究船舶和作业平台的波浪补偿有重要意义。近年来,工业机器人在船舶领域的应用越来越广,本文建立了船舶吊装工业机器人在水面作业的六自由度运动模型,结合自动控制技术,设计了一种应用于船舶的货物吊装机器人的波浪补偿系统,并重点研究了该六自由度波浪补偿系统的参数辨识和电液控制技术。 

【文章来源】：舰船科学技术. 2020,42(22)北大核心

【文章页数】：3 页

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3192004