不同轴距车辆路径跟踪研究

发布时间：2017-10-28 04:06

  本文关键词：不同轴距车辆路径跟踪研究

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【摘要】：针对不同轴距车辆路径跟踪鲁棒性,提出了基于滑模自抗扰控制的平行泊车路径跟踪算法.该算法利用线性滑模控制设计自抗扰控制律中的误差反馈环节,改善了自抗扰控制器的结构,能适用于不同轴距车辆.线性自抗扰控制器能够观测和补偿由于不同车辆轴距引起的不确定性和车辆受到的外界干扰.在假定低车速和小侧偏角情况下,控制器的设计考虑非线性运动学模型及运动学约束.仿真结果表明,基于滑模自抗扰控制的路径跟踪控制算法能够将不确定性部分观测出来并且补偿掉,保证了不同轴距车辆很好地跟踪规划的理想泊车轨迹.
【作者单位】： 南京航空航天大学能源与动力学院;重庆交通大学机电与汽车工程学院;
【关键词】： 路径跟踪 滑模自抗扰控制 平行泊车 不确定性
【基金】：国家自然科学基金资助项目(11072106)
【分类号】：U463.6;U491.7
【正文快照】： 随着世界汽车工业的飞速发展,汽车技术不断提高,越来越多的汽车生产厂家将工作重心放在提高燃油效率和节能减排上,其相关的研究主要集中在高速公路驾驶和城市驾驶领域.然而,在日常生活中,人们为了寻找可行的泊车位,需要消耗大量的时间,燃油利用率降低.在机场、游乐场、大型购

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

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【共引文献】

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本文编号：1106557