非奇异快速终端滑模及动态面控制的轨迹跟踪制导律

发布时间：2023-06-23 20:39

　　针对飞行器跟踪预设轨迹的问题,提出非奇异快速终端滑模和角度约束的轨迹跟踪制导律。通过引入虚拟目标点,提出参考轨迹曲率半径的期望视线角约束条件,建立带有视线角约束并考虑自动驾驶仪动态特性的轨迹跟踪数学模型。为了保证在有限时间内跟踪预设轨迹并避免出现奇异问题,采用快速非奇异终端滑模和动态面控制方法进行制导律设计。推导出视线角误差和轨迹跟踪误差之间的数学关系,并利用Lyapunov稳定性准则证明轨迹跟踪误差最终有界任意小。与弹道成型轨迹跟踪制导律进行仿真对比,仿真结果表明所提出的制导律具有良好的跟踪性能及鲁棒性。

【文章页数】：10 页

【文章目录】：
1 问题描述及数学模型
    1.1 相对运动关系方程
    1.2 角度约束条件
    1.3 轨迹跟踪数学模型
2 轨迹跟踪制导律设计
3 跟踪误差收敛性分析
4 仿真结果
    4.1 直线轨迹跟踪
    4.2 圆弧轨迹跟踪
    4.3 参数R*的影响
    4.4 自动驾驶仪动态特性的影响
5 结论



本文编号：3835275