车载捷联惯导双里程计组合导航方法研究

发布时间：2021-09-23 23:06

　　针对当前车载捷联惯导与里程计组合导航时,将里程计安装在车底盘左侧或右侧位置而造成的导航误差,以及里程计信息未能真实反映车体中心的实际运行状态,研究了一种车载捷联惯导/双里程计组合导航方法。该方法分别在车底盘左侧和右侧位置各安装了一个里程计,将双里程计信息作为量测量,设计了组合导航融合算法进行Kalman滤波组合导航。在导航过程中对双里程计信息进行χ²检测,以避免车体作大转弯运行或有外部干扰时引起的里程计信息异常。跑车试验结果表明,该融合算法能使定位结果得到最优融合,定位误差整体减小到20m以内,最大处减小6m,离线分析进一步证明了该融合算法的有效性。 

【文章来源】：导航定位与授时. 2020,7(06)

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

组合导航系统原理图

序贯处理流程示意图

车载试验持续时间约6600s,跑车路径如图3所示,图4所示为融合算法和单里程计组合导航算法的定位误差对比结果图,图5～图11所示分别为融合算法的位置估计误差曲线、陀螺漂移估计误差曲线、加速度计零偏估计误差曲线、里程计安装角度和标度因数估计误差曲线、里程计杆臂估计误差曲线、组合导航姿态估计曲线和里程计数据故障检测值。图4和图5的误差为与GPS比较的结果,其中有些时刻因GPS数据无效而导致误差较大。由图4可以看出,采用融合算法后定位误差整体减小到20m以内,最大处减小6m。图4 定位误差对比结果


本文编号：3406599