基于CANopen的制退机液压阻力控制方案设计

发布时间：2024-05-22 06:00

　　设计了一种可调节式反后坐装置,其制退机部分的核心在于依靠电机控制内部的动活塞在后坐运动的短暂时间内按照规律转动。提出了一种利用CANopen通信协议DS301及伺服电机驱动子协议DSP402实现电机位置插值控制的方案。根据活塞转动要求对具体控制方式进行了研究分析并确定程序设计框架,基于CANopen协议进行伺服控制的原理进行了控制系统设计,监测结果表明该控制方案能够达到预期运动目标,为后续的实验和研究提供参考。

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【部分图文】：

图1制退机结构示意图

工作时制退杆固定不动，外侧制退筒受力运动挤压工作腔的液体，同时微控制器接收到触发信号，驱动电机带动传动轴控制动活塞上流液孔按照预设规律运动与定活塞小孔错开一定角度，工作腔中的制退液经两孔错开的缝隙进入非工作腔，非工作腔因制退杆抽出而产生真空，形成液压阻力。2CANopen协议伺....

图2CANopen设备模型示意图

通信对象的集合就是对象字典。对象字典是CANopen协议的核心概念，它预定义了一个设备所有的功能参数和通信参数，就像一个设备接口，可以让别的设备从中读懂该设备的内容[5]。对象字典中的每个对象都有一个16进制的地址(索引)可供寻址，其中索引0x1000到0x1FFFF的通信协议对....

图3位置插值算法原理示意图

位置插值从理论上符合本文所研究的基于预设目标驱动电机按步运动的控制方案。通过前期流场仿真得到一定后坐速度和流液孔面积下工作腔的压力值解出液压阻力系数K，再由式(1)和式(2)采用迭代方法计算出后坐速度和后坐阻力随时间的变化关系，从而得到流液孔面积关于动活塞转速的变化规律[6]。活....

图4编码器输出曲线

为了准确监测试验结果，需要以插值数据点为基础计算出电机的运动轨迹，即编码器的输出脉冲数曲线。3次样条插值是一种通过已知点来模拟未知函数的算法，在Matlab软件中利用spline插值函数可以将表1中的数据点拟合成完整的编码器输出曲线，如图4所示。3控制系统设计

本文编号：3980495