惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响

发布时间：2018-03-14 15:00

  本文选题：惯性导航　切入点：航位推算　出处：《煤炭学报》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。
[Abstract]:Based on inertial navigation element and mileage sensor, the method of dead-reckoning is a feasible method for locating coal miner in fully mechanized coal mining face. The influence of initial alignment deviation angle and installation deviation angle of inertial navigation elements on the positioning accuracy of shearer is analyzed. Two calibration algorithms based on two-point method are put forward based on the similarity between the trajectory of dead-reckoning and the actual track. The validity of the calibration algorithm is verified by experiments. The radius values of 50% ball probability error and SEP before and after calibration are 12.062 m and 0.104 m respectively. The positioning accuracy of a shearer in a cutting cycle is kept at the same level during the reciprocating cutting process of the shearer.
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心;
【基金】：国家自然科学基金联合基金资助项目(U1510116) 国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046301) 江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
【分类号】：TD632.1

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本文编号：1611714