矿用腕部偏置伸缩型Pieper机器人新算法数值解研究

发布时间：2021-05-08 02:08

　　矿用机器人腕部采用偏置形式承受较大负载,同时执行端采用滑动构件以增大作业范围。本文对此类腕部偏置伸缩型机器人进行研究,发现该构型机器人空间结构的2个特性:一是对第5自由度的求解可转化为对特定直线与特定平面法线夹角的求解;二是矢量轴3和矢量轴4交点与原点O之间距离为定值。这2个特性表明可对第5和第6自由度进行迭代搜索求解,提出了一种无须建立各连杆坐标系的机器人运动学求解方法,求解在全局坐标系内完成,采用逐步完成的方法进行正向求解,采用逐步归位的方法进行逆向求解。新的求解方法耗时短、精度高,解决了传统数值方法不利于工业应用的问题,推动了腕部偏置伸缩型Pieper机器人在截割头组对焊接和井下凿岩工作中的应用。 

【文章来源】：矿业科学学报. 2020,5(06)

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
1 建立全局坐标系
    1.1 全局坐标系
    1.2 基础公式
2 全局坐标系求解
    2.1 正向求解
    2.2 逆向求解
        2.2.1 迭代求解L6值和θ5值
        2.2.2 递次归位方法求解θ1、θ2、θ3和θ4
3 验证和应用
    3.1 正向验证
    3.2 逆向验证
    3.3 产品应用
4 结 论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法[J]. 刘志忠,柳洪义,罗忠,王菲.  东北大学学报(自然科学版). 2012(06)



本文编号：3174464