基于激光和视觉融合的障碍检测研究

发布时间：2025-02-09 12:36

　　 无人驾驶技术作为未来驾驶领域的发展趋势,实现实时定位是其最主要的功能。避障是实现路径的合理规划规划与道路边缘检测的基础。然而,目前的单一传感器检测在复杂的动态场景中无法保证检测结果的准确性。为了提高无人驾驶车的避障性能,本文重点研究了基于激光和视觉融合的障碍检测方法,探究了影响融合效果的关键因素,创新性地提出将三维激光雷达扫描与机器视觉融合的避障技术并说明了其工作原理。该方法能够减小障碍物检测的误差。最后总结了该方法的应用前景。

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【文章目录】：
一、基于激光扫描的无人车避障技术
    （一）障碍物自适应栅格表达方法
    （二）激光数据滤波及特征提取
二、基于机器视觉的障碍物检测方法
    （一）简单的单目视觉目标检测
    （二）简单立体视觉的障碍物检测
三、基于激光和视觉融合的SLAM方法
四、总结与展望



本文编号：4032242