机器人制孔自适应蚁群路径规划算法

发布时间：2018-11-24 17:10

【摘要】：随着现代飞机制造制孔技术的不断发展,对制孔效率、定位精度及加工质量提出更高的要求。采用CATIA软件建立飞机部件模型,提出自适应蚁群算法并应用于机器人制孔路径规划设计中。仿真实验表明,信息素挥发因子的大小对算法的全局搜索能力及收敛速度有直接影响,提出的自适应蚁群算法通过动态调整信息素挥发因子,充分改善了制孔方式的无目的性、生成的路径质量低等一些不足之处,从而实现机器人制孔路径规划的最优。
[Abstract]:With the continuous development of modern aircraft manufacturing technology, higher requirements for hole making efficiency, positioning accuracy and machining quality are put forward. The aircraft component model is established by using CATIA software, and the adaptive ant colony algorithm is proposed and applied to the path planning and design of the robot hole making. The simulation results show that the size of pheromone volatilization factor has a direct effect on the global searching ability and convergence speed of the algorithm. The adaptive ant colony algorithm can improve the aimlessness of the hole making method by adjusting the pheromone volatilization factor dynamically. Some shortcomings such as low quality of the generated path are used to realize the optimal path planning of the robot hole making.
【作者单位】： 沈阳航空航天大学自动化学院;
【基金】：航空科学基金资助项目(2015ZE54026)
【分类号】：TP18;TP242

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本文编号：2354434