两贯交圆柱焊接机器人机构的研制
发布时间：2020-12-15 17:32
管件广泛应用于工业、建筑、农业、化工等行业,尤其是在石油化工领域以及城市企业中所使用的各类煤气、液化气管道、压力容器以及储能设施等,在社会发展和城市建设中发挥着不可或缺的作用。管件常常通过焊接连接,其中相贯线焊缝是在管类焊接中最为常见的一种形式。目前的相贯线焊缝主要由人工完成,其工作效率低下,且焊接质量难以保证,因此设计一款针对相贯线焊缝的焊接机器人尤为必要。首先,本文通过分析国内外相贯线焊缝焊接机器人研究现状,结合相贯线焊缝相关模型,首次提出基于内蕴几何的观点对两贯交圆柱焊接机器人机构进行设计,将高斯几何的内蕴思想与方位特征集理论相结合,运用并联机构拓扑结构类型综合的一般步骤对焊接机械臂拓扑结构进行了综合,共综合出15种能沿着相贯线进行平移运动的并联机构。同时根据各项性能指标对综合出的结构类型进行了优选,得到了最佳的并联机构结构类型,并对管道夹取装置进行了设计,得到两贯交圆柱焊接机器人具体结构,通过对焊接机械臂机构进行结构分析,验证是否满足设计要求。其次对优选出的两贯交圆柱焊接机器人机构进行了运动学分析,通过建立运动学模型,对其正逆解方程进行了求解。同时,对影响机构误差的因素进行了分...
【文章来源】：南昌大学江西省 211工程院校
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
常见容器管道插接形式
图 1.2 管道自主焊接移动机器人学院研制出的一款小结构管道焊接机、体积更小。它采用的是一种并联机[29]。图 1.3 并联式结构管道焊接机器人eikki Handroos 等人硏制了一款水压机
5图 1.3 并联式结构管道焊接机器人，Heikki Handroos 等人硏制了一款水压机器对真空瓶的焊接。该机器人拥有五个自由空容器内部完成圆周焊接工作，并且能够0]。 公司研制了一款七自由度弧焊管道焊接机器作机构姿态改变而焊枪焊接姿态不能改变度使得其变得更加灵活，有效的避免了焊的互相干涉[31]。生产了一款可实现“一键焊接”的四轴联动
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于工作空间的3T1R并联机构尺寸优化设计[J]. 刘振坤,罗玉峰,石志新,夏永强,谢冬福. 机械传动. 2018(10)
[2]机器人机构方位特征集自动生成算法[J]. 叶梅燕,石志新,罗玉峰,杨廷力. 农业机械学报. 2018(01)
[3]SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计[J]. 李菊,曾氢菲,沈惠平,杨廷力. 农业机械学报. 2017(11)
[4]四自由度两模式并联机构结构综合与位置分析[J]. 石志新,叶梅燕,罗玉峰,杨廷力. 农业机械学报. 2017(04)
[5]3T1R并联机构结构设计与位置分析[J]. 石志新,叶梅燕,罗玉峰,杨廷力. 农业机械学报. 2016(08)
[6]一种2R2T并联机构的运动学及性能分析[J]. 温如凤,方跃法,陈亚琼. 北京交通大学学报. 2016(01)
[7]手工电弧焊焊接工艺参数对焊缝成型的影响[J]. 刘红先. 机械工程与自动化. 2015(04)
[8]工业机器人精密减速器综述[J]. 黄兴,何文杰,符远翔. 机床与液压. 2015(13)
[9]Type Synthesis for 4-DOF Parallel Press Mechanism Using GF Set Theory[J]. HE Jun,GAO Feng,MENG Xiangdun,GUO Weizhong. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2015(04)
[10]马鞍形空间曲线自动焊接设备的研制[J]. 吴德勇,刘少林,王锦夏,金凯平,何平,李宏. 电焊机. 2014(10)
博士论文
[1]面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D]. 王一.天津大学 2009
硕士论文
[1]1T3R型动感座椅机构研究[D]. 谢冬福.南昌大学 2017
[2]相贯线切割控制算法的研究及软件的开发[D]. 周杨.北方工业大学 2013
[3]马鞍形焊缝数控焊机的研究与设计[D]. 孙雪伟.燕山大学 2013
[4]基于PMAC的马鞍形焊接系统的研究与开发[D]. 刘宇晗.华中科技大学 2012
[5]空间相贯曲线自动焊接中的轨迹控制[D]. 徐绍华.山东大学 2008
本文编号：2918629
【文章来源】：南昌大学江西省 211工程院校
【文章页数】：80 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
常见容器管道插接形式
图 1.2 管道自主焊接移动机器人学院研制出的一款小结构管道焊接机、体积更小。它采用的是一种并联机[29]。图 1.3 并联式结构管道焊接机器人eikki Handroos 等人硏制了一款水压机
5图 1.3 并联式结构管道焊接机器人，Heikki Handroos 等人硏制了一款水压机器对真空瓶的焊接。该机器人拥有五个自由空容器内部完成圆周焊接工作，并且能够0]。 公司研制了一款七自由度弧焊管道焊接机器作机构姿态改变而焊枪焊接姿态不能改变度使得其变得更加灵活，有效的避免了焊的互相干涉[31]。生产了一款可实现“一键焊接”的四轴联动
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于工作空间的3T1R并联机构尺寸优化设计[J]. 刘振坤,罗玉峰,石志新,夏永强,谢冬福. 机械传动. 2018(10)
[2]机器人机构方位特征集自动生成算法[J]. 叶梅燕,石志新,罗玉峰,杨廷力. 农业机械学报. 2018(01)
[3]SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计[J]. 李菊,曾氢菲,沈惠平,杨廷力. 农业机械学报. 2017(11)
[4]四自由度两模式并联机构结构综合与位置分析[J]. 石志新,叶梅燕,罗玉峰,杨廷力. 农业机械学报. 2017(04)
[5]3T1R并联机构结构设计与位置分析[J]. 石志新,叶梅燕,罗玉峰,杨廷力. 农业机械学报. 2016(08)
[6]一种2R2T并联机构的运动学及性能分析[J]. 温如凤,方跃法,陈亚琼. 北京交通大学学报. 2016(01)
[7]手工电弧焊焊接工艺参数对焊缝成型的影响[J]. 刘红先. 机械工程与自动化. 2015(04)
[8]工业机器人精密减速器综述[J]. 黄兴,何文杰,符远翔. 机床与液压. 2015(13)
[9]Type Synthesis for 4-DOF Parallel Press Mechanism Using GF Set Theory[J]. HE Jun,GAO Feng,MENG Xiangdun,GUO Weizhong. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2015(04)
[10]马鞍形空间曲线自动焊接设备的研制[J]. 吴德勇,刘少林,王锦夏,金凯平,何平,李宏. 电焊机. 2014(10)
博士论文
[1]面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D]. 王一.天津大学 2009
硕士论文
[1]1T3R型动感座椅机构研究[D]. 谢冬福.南昌大学 2017
[2]相贯线切割控制算法的研究及软件的开发[D]. 周杨.北方工业大学 2013
[3]马鞍形焊缝数控焊机的研究与设计[D]. 孙雪伟.燕山大学 2013
[4]基于PMAC的马鞍形焊接系统的研究与开发[D]. 刘宇晗.华中科技大学 2012
[5]空间相贯曲线自动焊接中的轨迹控制[D]. 徐绍华.山东大学 2008
本文编号：2918629
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