基于碰撞与死锁解决的智能仓库AGVS控制

发布时间：2024-12-17 23:28

　　随着机器人、物联网等技术的发展与普及,应用自动导引车(AGV)的智能物流仓库以其高效的运作效率赢得了广大企业的青睐。在自动导引车系统(AGVS)中,主要存在碰撞与死锁两大难题,过去的仓库设计者往往采用单行线地图的方式规避该问题,但这种过于保守的地图设计策略将导致AGV需要绕行更远的距离才能抵达目的地,限制了AGVS的性能发挥。本文旨在保证AGVS较高运行效率的前提下,提出有效的交通控制策略,确保系统不因发生碰撞与死锁而陷入瘫痪。在文中,基于资源点授权的控制方式确保AGV之间不会发生碰撞;而死锁检测恢复算法(DR)、死锁避免算法(DA)两种交通控制算法则分别采用更换路径与等待的方式处理死锁等交通堵塞问题。值得一提的是,在死锁避免算法中,本文在前人二级死锁的基础上,定义了多级死锁与广义死锁,用以描述由于采用死锁避免策略而产生的新型死锁。与传统死锁的全局检测方法不同,本文提出的死锁检测算法从当前AGV出发,计算复杂度与AGV总数的平方线性相关,适合在大型智能仓库中使用。而在发生死锁后的恢复环节,本文提出了一种新型更换路径策略,确保在复杂路网中依然能解除死锁困境。除了交通控制方面的贡献,本文还针...

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-12007到2014年物流行业与GDP增长趋势

第1章引言1引言1.1研究背景和意义1.1.1课题背景1.物流行业蓬勃发展随着国民经济的稳步提升，以及互联网技术的广泛传播，电商与物流行业在日益勃发的内需刺激下蓬勃发展。作为电子商务的头把交椅，阿里巴巴在2017年度移动月活跃用户突破5亿，在天猫“双十一”当天更创下1682亿的成....

图1-2中美日三国物流总费用占GDP比例

第1章引言2与发达国家相比，中国目前物流总费用占GDP比例还处于较高水平，这也意味着我国创造单位GDP所花费的物流成本更高。物流费用主要包括运输费用、保管费用和管理费用。其中交通费用包括过路费和油价等等，占据了物流过程过半的费用；保管费用主要指仓储费用以及因资金占用所承担的利息费....

图1-3物流费用的组成

第1章引言2与发达国家相比，中国目前物流总费用占GDP比例还处于较高水平，这也意味着我国创造单位GDP所花费的物流成本更高。物流费用主要包括运输费用、保管费用和管理费用。其中交通费用包括过路费和油价等等，占据了物流过程过半的费用；保管费用主要指仓储费用以及因资金占用所承担的利息费....

图1-4Kiva货架到人模式

第1章引言3来，对于目前重度依赖人工的仓储行业来说，亦是如此。《中国制造2025》指出，未来的制造业将是新一代信息技术与制造装备结合集成创新和工程应用。利用物联网等技术构建的信息化供应链体系将代替传统人力，大大降低物流中的沟通成本、搬运成本、管理成本等等。依托于物流机器人构建的智....

本文编号：4016694