SINS/DVL组合导航技术综述

发布时间：2025-07-02 04:13

　　 为了进一步研究水下导航技术,对广泛使用的自主水下航行器导航技术中的捷联惯导系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)组合导航系统进行阐述:介绍SINS和DVL的独立性、自主性、隐蔽性和高精度等特点;给出SINS/DVL组合导航系统中关键技术的应用及研究现状,包括多源信息滤波融合技术、误差标定技术和初始对准技术;最后讨论水下SINS/DVL组合导航技术的未来研究热点。

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【部分图文】：

图1水下捷联惯性导航系统/多普勒计程仪组合导航原理

者其他目标)产生多普勒效应的原理来进行工作的。DVL能提供载体相对于声学反向散射源的速度矢量信息,但是该声呐设备的测量距离是有限的,其最大测量距离与其声学换能器的工作频率有关[2]。3)组合导航系统是将2种或2种以上的导航设备有机地结合在一起,利用信息处理技术对各种导航信息进行综....

图2水下SINS/DVL组合导航的耦合方式

图3DVL数据失效的情形Fig.3SituationofDVLdatafailure

图1 DVL的具体应用

对于长基线定位系统（longbaseline,LBL）、短基线定位系统（shortbaseline,SBL）和超短基线导航系统（ultrashortbaseline,USBL）等声学导航方法，它们的应用条件较为苛刻，需要在附近水面设置发射基站。对于长基线和短基线水声定位系....

本文编号：4055218