基于自适应无迹卡尔曼滤波的动力定位状态估计

发布时间：2017-09-22 13:41

  本文关键词：基于自适应无迹卡尔曼滤波的动力定位状态估计

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【摘要】：针对复杂海洋情况下由模型的不准确导致的过程噪声变化使得无迹卡尔曼滤波估计精度下降的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波方法.该方法根据一段时间内观测值与后验估计值的偏差,自适应估计出当前时刻的过程噪声.仿真结果表明:当过程噪声发生变化时,自适应无迹卡尔曼滤波可以较为准确估计出变化的过程噪声,提高状态估计的准确性,使滤波结果更加准确.
【作者单位】： 高性能船舶技术教育部重点实验室/武汉理工大学交通学院;
【关键词】： 动力定位 自适应无迹卡尔曼滤波 过程噪声
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61301279;51479158)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言动力定位系统是深水钻井船、海洋钻井平台、铺管船等海洋开发设施的关键支撑系统之一,在海洋资源开发和特种作业过程中扮演着十分重要的角色.状态估计为动力定位系统从混有噪声和高频干扰的测量信息中估计出船舶低频位置和速度,是动力定位系统中一个不可或缺的模块.船舶

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本文编号：901146