基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法

发布时间：2018-05-09 00:09

  本文选题：车辆工程 + 智能车　； 参考：《吉林大学学报(工学版)》2014年05期

【摘要】：为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。
[Abstract]:In order to generate dynamic trajectories adapted to different road environments, an improvement is made on the basis of optimal control theory. The method includes three commonly used evaluation indexes: time. The dynamic evaluation function of the energy consumption and the shortest distance from the obstacle is used to study the influence of different weight coefficients on the trajectory characteristics, and then the heuristic weight adjustment rules and the adjustment process are obtained. The simulation results show that the proposed trajectory planning method based on optimal control theory is effective and feasible, and the weight adjustment method is correct. The locus satisfies a variety of constraints.
【作者单位】： 山东交通学院汽车工程学院;南京航空航天大学能源与动力学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51375007) 中国博士后科学基金项目(2011M500917) 江苏省博士后科研计划项目(1101153C)
【分类号】：U495

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本文编号：1863682