自主车辆避障安全路径的可达集建模

发布时间：2018-05-16 00:46

  本文选题：安全路径 + 道路交通　； 参考：《系统仿真学报》2016年03期

【摘要】：针对传统的路径规划算法在车辆不确定行为状态方面存在的问题,提出将运动车辆视为在连续和离散模式间动态切换的混合系统,采用单一安全目标位置建模车辆避障最优轨迹,并基于多目标轨迹束建立安全状态可达集的建模方法。借此分析了车辆碰撞不可避免的条件,提出了车辆避障最优控制问题的松弛约束。仿真表明,该方法不仅可以规划车辆避障轨迹,还可以推断避障过程中车辆安全状态的可达范围,增强了系统对未来某一时间间隔内车辆状态安全的预测能力。
[Abstract]:Aiming at the problem of the traditional path planning algorithm in the uncertain behavior state of the vehicle, the moving vehicle is considered as a hybrid system with dynamic switching between continuous and discrete modes. The vehicle obstacle avoidance optimal trajectory is modeled by a single safe target position, and the secure state reachability set modeling method is established based on the multi-objective trajectory bundle. Based on the analysis of the unavoidable condition of vehicle collision, the relaxation constraints of vehicle obstacle avoidance optimal control problem are proposed. The simulation results show that this method can not only plan vehicle obstacle avoidance trajectory, but also infer the reachable range of vehicle safety state in the course of obstacle avoidance, and enhance the system's ability to predict vehicle safety at a certain time interval in the future.
【作者单位】： 山东理工大学交通学院;山东英才学院计算机电子信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61573009) 山东省自然科学基金(ZR2010FM007)
【分类号】：U463.6;U495

【共引文献】

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本文编号：1894714