基于时差频差的无人机群协同侦察定位算法
发布时间:2024-05-13 00:57
在我国的海洋目标侦察监视中,无人机定位技术具有灵活性好、定位范围大的优势,但在多无人机群协同定位方面,还存在着定位精度不高、动态规划航路的效率较低等问题。为提高无人机群的定位精度,提升远海区域的海上目标侦察和监视能力,研究了基于无源信号的时差频差数据的多无人机协同定位问题,并对算法进行了仿真和对比以及误差分析。最后,对多无人机协同定位侦察进行了展望。
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【部分图文】:
本文编号:3972146
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图2还原接收信号
图1正交调制信号1.2信号传播模型
图1正交调制信号
无人机机载接收机在接收信号时,将接收到的实信号S(t)分别乘以正交载波cos2πft和sin2πft,再通过低通滤波器(LPF),即可还原出两路原始信号,如图2所示。图2还原接收信号
图3时差频差定位算法流程图
同一信号源被不同无人机的机载接收机接收后,由于路径增益复系数μi、延迟τi、信噪比SNR和频率漂移fi等因素影响导致其存在时间差(TimeDifferenceofArrival,TDOA)和频率差(FrequencyDifferenceofArrival,FDOA),....
图4场景示意图
设两架无人机接收信号的时差为△t,频差为△f,已知光速为c,信号的波长为λ,则有时差定位TDOA方程和频差定位FDOA方程[7-8]如下:在假设辐射源高度已知为z的情况下,通过上述时差、频差方程确定目标位置。引入变量s1,s2,分别表示目标T与两无人机的视距(LineofSi....
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