基于视觉系统的贴标喷码机器人的研究

发布时间：2025-06-03 22:49

　　角钢是当今社会生产生活中重要的材料之一,对成捆角钢进行贴标喷码是角钢生产中必不可少的工作环节。目前,大部分的钢厂角钢的贴标和喷码方式仍然是人工手动粘贴和喷码,人工手动贴标喷码作业已无法满足钢厂对成捆角钢贴标喷码速度和质量的要求。因此,越来越多的钢厂采用自动贴标喷码机器人代替人工手动贴标喷码作业。本论文重点研究通过视觉技术对角钢斜面进行图像识别处理、从而获取角钢斜面可贴标喷码的安全区域和该安全区域中心点位姿信息的技术。本论文主要工作包括:(1)介绍了角钢斜面贴标喷码机器人系统的工作原理和总体结构,并重点介绍了机器视觉定位子系统的硬件选型、工作原理和该子系统搭建的方法;(2)提出了对角钢斜面图像数据进行图像识别和处理的方法,利用3D相机采集图像后得到的点云数据,对角钢图像进行预处理,实现对角钢图像的准确识别,并获取角钢斜面可贴标喷码的安全区域和该区域的中心点位姿信息。(3)在钢厂搭建了成捆角钢斜面自动贴标喷码机器人系统,并让机器人完成了自动贴标喷码作业,从实践结果论证了本论文研究内容的可行性。本文提出的对角钢斜面图像数据进行图像识别和处理的方法,能够准确的获取角钢斜面的安全区域和该安全区域中...

【文章页数】：68 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1视觉机器人

第一章绪论3图1.1视觉机器人Fig1.1Visualrobot美国研究的自动抓取机器人系统[12]如图1.2所示，该系统主要通过运用机器视觉的效果，从目标物中识别系统所需的圆形对象，计算机通过机器视觉获取到采集的图像后，从图像中提取对象的形状，目标物中被识别为特殊形状的对象，即....

图1.2自动抓取机器人

第一章绪论3图1.1视觉机器人Fig1.1Visualrobot美国研究的自动抓取机器人系统[12]如图1.2所示，该系统主要通过运用机器视觉的效果，从目标物中识别系统所需的圆形对象，计算机通过机器视觉获取到采集的图像后，从图像中提取对象的形状，目标物中被识别为特殊形状的对象，即....

图1.3IRB360机器人Fig1.2AutomaticgrabrobotFig1.3IRB360robot

第一章绪论3图1.1视觉机器人Fig1.1Visualrobot美国研究的自动抓取机器人系统[12]如图1.2所示，该系统主要通过运用机器视觉的效果，从目标物中识别系统所需的圆形对象，计算机通过机器视觉获取到采集的图像后，从图像中提取对象的形状，目标物中被识别为特殊形状的对象，即....

图1.4码垛机器人Fig1.4Palletizingrobot

合肥工业大学专业硕士研究生学位论文4图1.4码垛机器人Fig1.4Palletizingrobot图片1.5是由瑞士开发的搬运机器人，通过机器视觉的指引识别目标对象后，将产品按照顺序运送到目标位置，这种机器人与流水线搬运机器人功能一样，但是多了个机器视觉的识别系统[15]。图1.....

本文编号：4048930