一种基于曼哈顿世界假说下平面特征的RGB-D视觉室内定位方案

发布时间：2025-05-11 00:13

　　 将曼哈顿世界假说(Manhattan World assumption,MW)引入室内定位问题,提出了一种改进的基于RGB-D视觉与平面特征的室内定位方案,不仅能有效提高场景匹配的成功率,还可简化未知场景下的定位问题,提高定位效率和实时性,可用于对同步定位与建图SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统的扩展.创新点主要体现在:针对解释树匹配的时间开销随特征数指数级上升的问题,设计了根据曼哈顿帧的主方向进行分解的匹配方法;针对单条行进路径搜索效率有待提高的问题,提出了在初始位姿确定后采用4自由度的简化定位方案;针对单帧中遍历执行子图匹配耗时较长的问题,将小范围子图合并为大范围子图后进行匹配.实验结果表明,该方案相较已有的平面特征定位方法,能缩短成功定位所需的行进距离,并显著降低单条行进路径上的平均搜索耗时.

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【文章目录】：
0 引言
1 相关问题说明
    1.1 曼哈顿世界假说
    1.2 解释树结构匹配
    1.3 PbMap定位
        1.3.1 PbMap建图
        1.3.2 子图匹配识别
2 结合MW改进PbMap定位
    2.1 行进路径的初始定位
        2.1.1 PbMap建图
        2.1.2 子图匹配识别
        2.1.3 子图配准与定位
    2.2 行进路径的后续定位
3 实验评估
4 结论



本文编号：4044545