基于麦克纳姆轮的喷药机器人底盘运动轨迹研究

发布时间：2025-04-18 04:19

　　 随着农业机械自动化的发展,越来越多的机器人走进了农业行业。喷药机器人在众多农业机器人中占有独特的地位。由于真实农业环境复杂多变,需要机器人底盘自适应不同的地形,本文介绍了一种基于麦克纳姆轮的喷药机器人的基本底盘结构,通过分析该底盘的优点及其运动方式,为基于麦克纳姆轮的喷药机器人底盘的进一步智能化研究提供参考。

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

图１基于底盘的喷药机器人??２?喷药机器人的横移行进方式研究??

机电信息工程??图１基于底盘的喷药机器人??２?喷药机器人的横移行进方式研究??麦克纳姆轮的突出应用是通过使用该轮让机器??人的移动机构变成全苘轸．动机??构，：实规横向、纵向、零爭柽旋转３??个方向的＿运动＠，本文表：克纳姆??轮喷薄车處：盘的驱动言式是四轮??单独驱动，每个麦....

图２麦克纳姆??

动，横移运动：节＇省了＿大量：时间，同时保证??了车体的稳定性和运动平顺性。??以车体为中心做笛卡尔??坐标系．，假设各：轮角建慶分??别为?ｗＡ．、Ｃｉｔｅ、．《Ｕｃ．、ｆｔｆｅ?各轮小??辊子的速度分别为％、Ｖｇ２、??＿％■和．，小率的横向速度、??纵向速度和自转角速度分别....

图３横向运动??

??乎■，小辊乎不仅可以绕竿轮轴线进行公转和绕辊乎的??轴线进行自转，还能绕辊子＇与运动地面的接触点进行??转动ｓ这使麦克纳姆轮具宥３个自：宙度的运动特：点４??车轮的布：置对全向率辆的性能有．一定的影响Ｍ，不同??的车轮布可实现不同效果，本文底盘设计中使用了?４??个麦克纳姆轮....

本文编号：4040518