仿生型四足作战平台分析与设计

发布时间：2025-06-21 01:59

　　地面无人作战平台领域,目前主要采用轮式、履带式载体,其主要特点是移动性能好、操控性强,技术成熟度高,但其机动性也受到复杂地形地貌的限制。当前在机器人领域,四足机器人凭借强大的运动性能而广泛受到人们的关注。在战场上,将以四足机器人结构为运动平台的无人系统运用到作战任务中,相比于传统的轮履式结构的作战单元,有着更强的地形适应性,运动特性和多功能性。是执行山地物资运输,战略侦查,目标打击的理想运动平台。针对应用于无人作战背景下的四足无人系统,本文对四足机器人运动相关的问题进行了研究,并围绕小口径武器发射对四足机器人系统的结构动力学进行了研究分析。主要的工作与贡献如下:(1)系统阐述了四足无人作战系统整体组成框架,给出了系统的设计方案、参数。详细介绍了各组成部分的功能。建立了四足机器人的拓扑结构,并从仿生学角度对机器人的关键结构——腿部结构进行了参数设计,确定了腿长,腿节比例,关节运动角度等参数。(2)从运动学的角度对四足机器人的步态进行了研究,建立了足端坐标方程。并对四足机器人在不同行走速度下的步态进行了研究,分析了包括walk步态,trot步态,三角步态等在内的步态周期,占空比,迈步顺序等参...

【文章页数】：105 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图 1-1 AvantGuard 无人车

中北大学学位论文3人地面作战车辆，该无人车同普通小汽车般大小，整体采用模块化设计，其装备的先进远程通信系统与全地形机动行驶系统，使其可实现半自主或远程操控运行。模块化设计的AvantGuard可以根据应用需求进行改装，使得可以将其部署于多种任务场景，例如先遣部队，爆破部队，武装哨....

图 1-2 黑骑士无人战车

中北大学学位论文3人地面作战车辆，该无人车同普通小汽车般大小，整体采用模块化设计，其装备的先进远程通信系统与全地形机动行驶系统，使其可实现半自主或远程操控运行。模块化设计的AvantGuard可以根据应用需求进行改装，使得可以将其部署于多种任务场景，例如先遣部队，爆破部队，武装哨....

图1-3天王星-9无人战车2BlackKnightFigure1-3Uranus-9unmannedcombat

中北大学学位论文3人地面作战车辆，该无人车同普通小汽车般大小，整体采用模块化设计，其装备的先进远程通信系统与全地形机动行驶系统，使其可实现半自主或远程操控运行。模块化设计的AvantGuard可以根据应用需求进行改装，使得可以将其部署于多种任务场景，例如先遣部队，爆破部队，武装哨....

图1-4BISAM四足机器人Figure1-4BISAMquadrupedrobot

中北大学学位论文4图1-4BISAM四足机器人Figure1-4BISAMquadrupedrobot美国BostonDynamics公司在2005公布了BigDog“大狗”机器人[8]，该机器人由波士顿动力公司专为美国军队开发，外形酷似一条猎犬。机器人动力系统采用汽油机，最大可....

本文编号：4051740