舱内焊接磁吸附履带式机器人设计与行走路径规划

发布时间：2025-05-28 04:09

　　随着全球化的进程加快,造船业也在迅速发展。焊接是船舶工业中的一项重要技术,其工作量占船舶制造总负荷的四成以上。因此,可见焊接工艺对船舶制造的重要,这项技术对船舶的质量、性能、制造周期和制造成本都有着重要的影响。船舶及其他大型机械的焊接工作存在焊接类型多、焊接变化大、焊接长度大、工作量大等问题。对于焊工来说,强度是很大的。长期高强度的工作不仅不能保证工作质量,而且对工人的身体健康也有很大的影响。同时,劳动力的成本也越来越高。为了降低成本和提高生产效率,需要机器而不是人。履带式机器人可以代替人在一些船舱的底部和墙面进行水平焊接和垂直焊接,以节省更多的人力。首先,本文对爬壁机器人的发展和自动焊接机器人的应用进行了研究。结合两种机器人的特点,以及船舱内的工作环境,确定了机器人的吸附方式、运动方式、驱动方式、传动方式、越障机构等内容,并最终确定了机器人的主体结构设计方案。其次,针对船舱焊接机器人的工作情况,分别对机器人在墙面吸附、越障、自由移动状况下的静力学和动力学性能进行了分析,并得出了正常工作状态下的最小磁力值,为后续永磁体的选型提供依据。再次,针对永磁体吸附力的性能进行研究,利用comsol...

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【部分图文】：

图1.3六足吸盘式爬壁机器人2008年，还有意大利的研究专家Ruffieux和加拿大的专家I.Pretto等人采

哈尔滨商业大学硕士学位论文4的足式运动机构的足底部，该磁吸附机构是电磁吸附，相比永磁体吸附，该种吸附方式具有更高的灵活性，可以更加自由地调节磁力的大校同时，足式的仿生结构相比轮式或是履带式具有更高的灵活性，它的自由度更高，拥有极强的越障能力，甚至能够进行各个壁面之间的跨越过渡，可....

图1.4六足仿生吸盘式爬壁机器人如图所示是一款以电磁吸附为机器人壁面吸附方式的爬壁机器人，该

哈尔滨商业大学硕士学位论文4的足式运动机构的足底部，该磁吸附机构是电磁吸附，相比永磁体吸附，该种吸附方式具有更高的灵活性，可以更加自由地调节磁力的大校同时，足式的仿生结构相比轮式或是履带式具有更高的灵活性，它的自由度更高，拥有极强的越障能力，甚至能够进行各个壁面之间的跨越过渡，可....

图1.5多履带电磁爬壁机器人中国的爬壁机器人研究始于19世纪80年代，尽管起步较晚，但发展迅

1绪论5行传动，同时机器人的多段履带可以起到越障的作用[5]。图1.5多履带电磁爬壁机器人中国的爬壁机器人研究始于19世纪80年代，尽管起步较晚，但发展迅速。研究领域主要是关于各种小型和微型爬壁机器人的应用。其中哈尔滨工业大学是最先开始进行关于爬壁机器人研究的机构，自1988年开....

图1.6哈尔滨工业大学磁履带式壁面检测爬壁机器人

1绪论5行传动，同时机器人的多段履带可以起到越障的作用[5]。图1.5多履带电磁爬壁机器人中国的爬壁机器人研究始于19世纪80年代，尽管起步较晚，但发展迅速。研究领域主要是关于各种小型和微型爬壁机器人的应用。其中哈尔滨工业大学是最先开始进行关于爬壁机器人研究的机构，自1988年开....

本文编号：4048054