考虑约束的多智能体Euler-Lagrange系统编队-包含控制

发布时间：2025-07-07 06:09

　　强鲁棒性、高可靠性、高安全性的多智能体协同控制系统是未来多智能体协同控制理论能够成功应用于实际工程的重要保障,而大多数多智能体协同控制算法主要集中在理论上的稳定性分析。本论文针对协同控制中的一类编队-包含控制问题展开深入研究,其由多个领航者的编队控制和多个跟随者的包含控制组成,这种领航-跟随协同工作模式具备满足众多工程任务需求、且在特定条件下能够转化为各类基本多智能体协同控制问题的特点。不同于之前研究的分散式工作模式下的编队-包含控制问题,本文提出了编队-包含控制的分布式工作模式。其次,由多个智能体信息交互形成的动态系统在实际运动过程中往往是受各种约束的,包括每个智能体本身的执行器和传感器的约束、智能体信息交互的通讯约束、和智能体运动的空间约束等。为更好的将理论结果应用于实际工程中,这些约束的考虑是有必要的。最后,为使多智能体协同控制研究中每个个体的运动模型与实际物理系统的动力学模型更为贴切,采用Euler-Lagrange方程建模的系统可以用来表示几乎所有物理机械系统的动力学,因为它是从能量守恒的角度建立起来的基本动力学方程。据此,本论文研究Euler-Lagrange方程建模的多智能...

【文章页数】：146 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

图1-1鸟群迁徙Fig.1-1Migrationofbirds

第1章绪论第1章绪论1.1课题背景1.1.1课题来源本课题来源于国家自然科学基金项目：“面向实际任务和约束的多智能体系统编队-包含智能集群控制”(项目编号：61876050)。1.1.2研究目的与意义近年来，得益于通讯技术和计算机技术的飞速发展，多智能体系统的相关研究问题在理论和....

图1-2多机器人协同舞蹈Fig.1-2Cooperativedancingofmultiplerobots

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图1-3无人机灯光秀表演Fig.1-3Dronelightshow

哈尔滨工业大学工学博士学位论文图1-3无人机灯光秀表演Fig.1-3Dronelightshow图1-4模块化航天器F6计划Fig.1-4ModularspacecraftinF6plan多智能体系统的协同控制是指多个智能体基于分布式的通讯网络进行信息交互，每个智能体利用所获得的....

图1-4模块化航天器F6计划Fig.1-4ModularspacecraftinF6plan

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本文编号：4056624