基于事件触发控制器的领导-跟随者双向趋同

发布时间：2025-07-02 00:21

　　本文研究了具有领导者的多智能体系统的双向趋同问题.鉴于事件触发型的控制器具有更新频率低,节约通讯成本等优点,我们以跟随者的动力学为一阶积分器的多智能体系统为切入点,在有量测噪声和无量测噪声两种情况下,通过引入时变增益函数,为跟随者分别设计了事件触发型的控制器.利用代数图论,矩阵分析和随机分析等相关理论,本文给出了所设计的控制器保证系统实现领导-跟随者双向趋同的通讯拓扑条件和增益条件,并且证明了这些条件是充分必要的.研究表明,无论是否具有量测噪声,表征智能体间通讯关系的符号有向图结构平衡并且含有一棵生成树不仅是具有领导者的多智能体系统实现双向趋同的充分条件,也是必要条件.

【文章页数】：36 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图３．４．２领导者和跟随者状态变化轨迹??

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图４．４．２领导者和跟随者状态变化轨迹??

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图４．４．３跟随者的控制输入??

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图４．４．４误差演变??２４??

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本文编号：4054926