汽车快速行驶换道场景分析与决策方法研究

发布时间：2025-07-03 05:54

　　随着自动驾驶汽车的快速发展以及其广阔的应用场景,使得对于智能驾驶技术的性能有了更高的要求,行为决策系统作为其中的关键组成部分就显得尤为重要。考虑到现阶段量产的智能辅助驾驶汽车主要为车道内的动作,其尚未涉及到汽车换道的决策。为此,本文主要研究了在汽车快速行驶时换道场景的分析与决策,以现有传感器提供的信息为基础设计了换道场景分析模型,包括交通信息分类、交通信息预处理和换道意图产生;并在考虑舒适性和安全性的前提下设计了换道决策,包括换道轨迹规划、安全性检测和交通车换道意图识别;最后根据规划出的换道轨迹和期望车速设计了轨迹跟随的控制量决策算法和纵向车速控制。在进行换道场景分析时,面对传感器给出大量交通场景信息,首先运用交通信息分类模型,对所有的信息进行分类并提出了不同交通参与物所需求的运动及位置信息,然而上述部分信息无法通过传感器直接获得,进而设计了交通信息预处理模型,对传感器信息进行处理,记录下交通车辆的历史轨迹并划分了行驶区域。并利用处理后的信息,筛选和分析出了可能产生换道意图的场景,然后对不同的场景设计了其对应的换道意图产生方法,同时对其进行了仿真验证其意图产生的合理性。为了实现该换道意图...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.2传感器实物与布置位置

吉林大学硕士学位论文10323210yC*xC*xC*xC..........................................（2.1）表2.1摄像头传感器输出信号列表序号类别名称描述单位描述1车道线Lane_Quality车道线质量前方四条车....

图2.6后方车道线的真实值与计算值比较

第2章换道场景分析模型15LLlW图2.5八方位行驶区域如图2.5所示八方位行驶区域划分的原则为：前后两条线的原则为本车辆前方和后方各一个车长L=4.7m;左右两条边界选取本车所在车道左右两条车道线为依据，进而可以得到八个方位的区域。如上述原则所述，车辆前方的车道线可以通过前视摄....

图2.11车速变化图

第2章换道场景分析模型23图2.11车速变化图图2.12实际车间距与换道意图标志量前方商用车本车左转向灯亮起图2.13仿真场景图从图2.11中可以看出上述场景中各车速的变化曲线，从图2.12中表示实际的车间距与产生换道意图时刻的关系，可以发现当本车距离前车的车间距达到70.56m....

图2.12实际车间距与换道意图标志量

第2章换道场景分析模型23图2.11车速变化图图2.12实际车间距与换道意图标志量前方商用车本车左转向灯亮起图2.13仿真场景图从图2.11中可以看出上述场景中各车速的变化曲线，从图2.12中表示实际的车间距与产生换道意图时刻的关系，可以发现当本车距离前车的车间距达到70.56m....

本文编号：4055872