自动驾驶混行公路的可靠性安全评价方法研究

发布时间：2025-07-18 21:28

　　交通与车辆行业高速发展的同时,驾驶者与道路基础设施之间的矛盾诱发了大量交通事故,为此全球各国开展了对自动驾驶汽车的研究来降低交通事故率,提高出行效率。然而,造价成本、技术故障和道路交通管理等问题仍制约着民用自动驾驶车辆的推广应用。其中,道路是人-车-路-云系统的重要组成部分,出于人们对自动驾驶下道路安全问题的关注,设计道路需要采用新的方法。但是现有道路网的成熟化和复杂化程度较高,道路功能相对完善,重建的成本和工程量大。本文在充分调研和研究后,提出结合自动驾驶车辆行驶特性,评价现有道路安全性,并对位于不适合新型车辆行驶的道路上的交通设施提出改善方法。首先,本文系统地概述了自动驾驶车辆环境感知识别原理,探究系统数据来源和道路检测方法,分析自动驾驶技术的潜在交通事故风险。结合该技术,综合考虑路面类型、交通设施、道路线形和交通流状态等道路安全影响因素,进一步分析驾驶员角色转变导致的驾驶主体差异性,作为安全分析的前提条件。考虑到自动驾驶系统和驾驶员的显著差异,分析传统驾驶道路安全评价方法局限性,修正停车视距、辅助驾驶员工作负荷量、横断面宽度和交通设施等现有道路指标,提出将路面特征作为自动驾驶识别能...

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1自动驾驶车辆关键技术

该系统是主动防护系统的一种,车载传感器将当前车辆位置和道路状况信息传递给系统,对车辆行驶状况进行预测,如果轨迹偏移,则提醒驾驶员或是调整方向盘[3]。(2)自适应巡航系统

图1-2研究技术路线图

1.3.2研究技术路线在人-车-路-云这个闭环系统中,各要素关系紧密,驾驶主体根据外部信息做出决策和控制车辆,并及时调整车辆运行轨迹和运动状态,保证车辆安全行驶。为研究自动驾驶技术对道路安全的影响,需先明确其工作原理。ADS工作的基础为车辆感知识别技术,使用该技术的ADS能够感....

图2-1目标检测技术路线

车道线是车道偏移系统的判断依据,从传感器处获取环境图像后,ADS需要划分出道路区域和周边环境的界限再拟合道路边线,如界限不明显,则需要检测道路边缘,提取车道线后再进行拟合,过程如图2-1所示。而不同ADS采用算法优劣不一,导致对不同道路环境的鲁棒性有所不同[54]。车道线检测主要....

图2-2霍夫变换中的抛物线模型

如图2-2所示,相交于同一点(0,0)的正弦曲线所对应的点(xi,yi)均有可能位于同一条直线。但由于霍夫变换将图像空间转变成参数空间采用一对多映射,需要搜索所有对应的数值点,而预处理过程简化程度不足,算法复杂度变高,计算时间增加[60]。(2)道路宽度假设

本文编号：4057451