舰炮含钳爪回转机构的伸爪运动特性研究

发布时间：2025-05-11 00:14

　　 针对舰炮含钳爪回转机构运动问题,为获得机构的运动特性,通过模型简化、理论公式推导和算例分析,进行了间歇式含钳爪回转机构伸爪运动的理论与计算研究。以含钳爪回转机构为对象得到机构运动的简化杆件模型,根据伸爪运动过程中的杆件构型变化、多坐标系的转换关系和封闭矢量法进行了机构伸爪的运动学分析;通过机构伸爪受力分析、利用达朗贝尔原理和拉格朗日方程建立了机构伸爪的动力学方程;基于机构的几何参数与驱动参数,进行数学仿真软件MATLAB算例分析和多体动力学仿真软件ADAMS虚拟样机仿真实验,并对比运动分析的理论变化曲线和仿真变化曲线。结果表明:理论曲线与仿真曲线的变化情况基本一致,构型变化会影响机构的动力学特性,转角加速度在构型变化处存在突变现象,偏心销的存在会导致运动轨迹波动,但对定位误差影响较小;此外,偏心销能在减小加速度突变的同时会引起加速度振荡。

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 机构模型与运动分析
2 机构伸爪过程的运动特性
    2.1 伸爪过程的运动约束分析
    2.2 伸爪过程的动力学特性
3 算例分析与仿真研究
    3.1 运动曲线分析
    3.2 动力学特性曲线
4 结论



本文编号：4044546