基于改进RANSAC算法的车道线检测技术研究

发布时间：2025-05-07 03:02

　　近年来随着我国科技的发展与社会的不断进步,汽车数量呈现出逐年上升的趋势,汽车在给人们生活带来极大便利的同时,驾驶员的操作失误导致了越来越多严重的道路交通事故,给人民的生命财产安全造成了不可挽回的损失。为了提高汽车在道路行驶中的主动安全性能,降低道路交通事故发生率,研发具有各项主动安全技术及先进辅助驾驶技术的智能汽车成为了学术界及工业界共同的研究热点。道路中的车道线约束汽车的可行驶区域,车道线检测是智能汽车主动安全技术中不可替代的核心关键技术,具有较高的研究价值与重要意义。因此,如何准确的检测出道路中的车道线区域成为了智能汽车领域的研究热点。本文围绕车道线检测技术展开研究,在大量分析现有传统车道线检测方法优缺点的基础上,提出了一种能够在复杂环境下准确检测车道线的,基于改进随机抽样一致性算法(Random Sample Consensus,RANSAC)的车道线检测方法。主要的研究内容如下:本文首先研究了二维图像与三维空间的对应转换关系,结合由相机标定获取的内外参数,经逆透视变换计算得出消除图像透视效果的道路图像鸟瞰图,并在此基础上采用基于车道实际物理宽度信息的感兴趣区域选取方法,得出逆透视...

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.1图像缓存坐标系与图像坐标系的关系

摄像机坐标系是一种三维空间坐标系,其原点位置定义在摄像机光心处并用字母Oc表示,横轴及纵轴分别用字母xc,yc表示,其分别平行于图像坐标系的u轴和v轴,指向成像时每行像素增大的方向和摄像机扫描行扩展方向,摄像机坐标系中垂直于像平面的坐标轴为zc轴即摄像机的主光轴,摄像机的焦距f定....

图2.2摄像机坐标系与图像坐标系的关系

图2.1图像缓存坐标系与图像坐标系的关系(4)车体坐标系

图2.3车体坐标系与摄像机坐标系的关系

为了便于描述处于空间环境中的摄像机安装位置,需要在三维空间中选择一个基准坐标系,并利用其清楚的表达摄像机及空间中其他物体的相对位置信息,这个基准坐标系被研究者定义为世界坐标系。在智能汽车环境感知系统中摄像机被安装在汽车车身上,因此基于视觉的车道线检测中,世界坐标系选取为与汽车车身....

图2.4摄像机坐标系与图像坐标系的变换关系图

摄像机坐标系与图像坐标系的转换如下图2.4所示,根据投影透视及三角形相似原理其转换关系如下式所示:公式中s,p分别代表归一化因子和透视投影矩阵(3)图像坐标系到图像缓存坐标系的变换

本文编号：4043504