车辆侧翻预警及半主动悬架防侧翻优化控制研究

发布时间：2025-07-26 14:23

　　车辆侧翻是一种极危险的交通事故。美国国家公路交通安全管理局的统计表明,侧翻事故导致的死亡人数约占所有交通事故总死亡人数的32%。车辆抗侧翻性能是美国新车评估体系中的一项重要指标。车辆侧翻稳定性及主动防侧翻控制一直是研究热点。主动防侧翻控制的核心是侧翻预警与侧翻控制。侧翻预警要求侧翻指标兼备实时性、准确性和预测性,但常见侧翻指标对侧翻动力学的表达不够充分,其准确性和预测性仍有不足;在侧翻控制方面,常见防侧翻协调控制缺乏对悬架执行器动力学特性的细致描述,对执行器瞬态特性和饱和约束的考虑不足,对悬架系统多执行器作动力的分配研究不足。本文针对半主动悬架汽车防侧翻控制展开研究,重点解决了车辆侧倾中心在线辨识、侧翻稳定性描述及其实时预测、半主动悬架防侧翻优化控制等问题。主要研究内容和结论如下:1)侧倾中心辨识与轮胎垂向力观测。考虑侧倾角、侧倾角速度和侧倾角加速度信号的可观测性,建立了三种侧倾中心在线辨识方法:当全部侧倾运动信号可观测时,设计了带扰动观测的最小二乘法辨识算法;当侧倾角和侧倾角速度可观测时,提出一种滑模自适应辨识方法;仅当侧倾角信号可观测时,设计了扩展卡尔曼滤波器辨识算法。仿真结果表明:...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.6.CarSim车辆模型参数设置

图2.6.CarSim车辆模型参数设置图2.7.侧倾角与侧向加速度关系为了对三种算法的辨识精度和收敛速度进行直观的对比，图2.9给出了车/h时三种算法的辨识结果以及与Shim等[32]研究结果的对比。由图可知，带最小二乘法由于利用了全部的侧倾信号，其辨识收敛速....

图2.7.侧倾角与侧向加速度关系

图2.7.侧倾角与侧向加速度关系对三种算法的辨识精度和收敛速度进行直观的对比，图2.9给出了车三种算法的辨识结果以及与Shim等[32]研究结果的对比。由图可知，带扰二乘法由于利用了全部的侧倾信号，其辨识收敛速度最快；滑模自适应算测误差稳定后才能准确辨识，因而速度次之....

图2.9给出了车速为

图2.7.侧倾角与侧向加速度关系对三种算法的辨识精度和收敛速度进行直观的对比，图2.9给出了车三种算法的辨识结果以及与Shim等[32]研究结果的对比。由图可知，带扰二乘法由于利用了全部的侧倾信号，其辨识收敛速度最快；滑模自适应算测误差稳定后才能准确辨识，因而速度次之....

图2.8.侧倾中心辨识结果：(a)RLSDA,(b)ASMO,(c)EFK.

图2.8.侧倾中心辨识结果：(a)RLSDA,(b)ASMO,(c)EFK.图2.9.侧倾中心辨识结果对比(60km/h)综上，当全部侧倾信号可观测时，采用带扰动观测的最小二乘法辨识获得的侧倾心是侧倾动力学模型(2.1)的一个最优估计，且收敛速度最快；当侧倾角和....

本文编号：4058598