液压位置伺服系统的智能控制

发布时间：2025-05-07 04:01

　　液压伺服系统具有抗负载能力强、响应速度快等突出优点,目前已被广泛应用在导弹发射、工业机器人等领域。液压伺服系统是工业控制中比较常见的执行机构,由于制造原因和时变的工作条件,很难建立该系统精确的数学模型。同时,液压伺服系统还面临着控制方向未知、比例阀零点不准确等其他问题,传统的基于系统模型所设计的控制方法很难同时处理这些问题以获得令人满意的控制效果。因此,研究如何设计具有更好鲁棒性且不依赖于系统数学模型的控制器,对实现液压伺服系统高性能控制、扩展应用场合至关重要。本课题以Festo公司的液压位置伺服实验系统为对象,考虑比例阀不准确零点,在模型未知的情况下,实现对时变给定信号高精度的跟踪控制,分别设计如下控制器:(1)针对该系统模型不确定性引入带有自适应控制增益的超螺旋滑模控制,并证明了控制系统的稳定性。实验结果表明,该方法可以准确跟踪给定的三种期望信号,提高了系统的控制精度,且与传统滑模控制相比具有更高的跟踪精度。(2)针对液压位置伺服系统难以获得精确系统模型这一问题,设计了一种神经网络积分滑模控制,采用RBF(Radial Basis Function)神经网络逼近系统未知模型,然后引入...

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1　位置伺服实时控制工况监测框图

传感器、数据采集板(DAQ)和计算机构成数字示波器,用以以实时监测系统的工作情况。其数据还可以用计算机存储、处理。图1是一位置伺服实时控制工况监测框图。这方面的编程软件可参考SPC或JTFAToolkit。图1　位置伺服实时控制工况监测框图2·2　实时控制(智能控制)液压伺服控....

图2-1实验装置实物图

液压位置伺服系统硬件组成及数学模型72液压位置伺服系统硬件组成及数学模型2.1引言建立被控系统的数学模型，是对实际系统进行分析和控制的基矗数学模型通常指用数学语言以及数理逻辑所构建的工程模型，其一般形式为描述系统所包含各变量的相互关系的表达式。数学模型种类众多，其中静态模型其形式....

图2-2液压位置伺服系统工作原理图

]V范围内。由于数据采集卡中的转换器为12位，因此其所对应的标称阀零点值为2048。在设计控制器时考虑比例阀零点偏差，以减少由其引起的负面影响。在计算机中将期望信号给定，然后数据采集卡将所设计得到的控制信号通过D/A转换传递到比例阀，该控制量将会对比例阀的开度进行控制，从而实现对....

图2-3液压位置伺服系统控制框图

液压位置伺服系统硬件组成及数学模型9图2-3液压位置伺服系统控制框图Fig.2-3Controlblockdiagramofhydraulicpositionservosystem2.3液压位置伺服系统数学模型表2-1系统数学模型中的符号Tab.2-1Notationsofsys....

本文编号：4043577