基于人工势场法的无人船航迹规划研究现状分析

发布时间：2025-06-21 04:54

　　 选择合适的算法是无人船航迹规划的关键技术之一。介绍了人工势场法的基本原理,指出了传统人工势场法应用于无人船避障时存在的局部极小值和目标不可达问题,然后从改变引力势场和斥力势场模型、多算法组合两个方面探讨了人工势场法的无人船航迹规划技术的研究现状,最后提出考虑海洋自然环境、海上交通规则、多无人船协作等问题是无人船航迹规划未来的主要研究方向。

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

图1 人工势场法示意图

根据空间动力学方程以及数学定理拉格朗日方程，可推出人工势场对无人船的作用力F为：2.2传统人工势场法性能分析

图2无人船中螺旋式遍历算法与改进AI算法的运行流程图Fig.2Flowchartofspiraltraversalalgorithmandimproved

,2019(8):147–149.[2]高峰,周浩,杨卓宇.基于改进A～*算法的水面无人船全局路径规划[J].计算机应用研究,2020,37(S1):120–121+125.[3]赵红,赵德润,王宁,郭晨.改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究[J].中国造船,....

图3无人船自动遍历路径中改进AI算法搜索路径采样图Fig.3ImprovedAIalgorithmsearchpathsamplingmapin

+125.[3]赵红,赵德润,王宁,郭晨.改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究[J].中国造船,2020(6):85–87.[4]柳晨光,初秀民,毛庆洲,等.无人船自适应路径跟踪控制系统[J].机械工程学报,2020,56(08):216–227.[5]陈会伟....

图4无人船自动遍历路径中改进AI算法的响应曲线Fig.4TheresponsecurveoftheimprovedAIalgorithminthe

晨光,初秀民,毛庆洲,等.无人船自适应路径跟踪控制系统[J].机械工程学报,2020,56(08):216–227.[5]陈会伟,陈玉杰,冯飞.基于人工势场法的无人船航迹规划研究现状分析[J].科学技术创新,2020(17):23–25.[6]图2无人船中螺旋式遍历算法与改进AI....

本文编号：4051941