基于复合式导航的仓储AGV研究

发布时间：2025-06-27 22:53

　　智能搬运机器人作为重要的生产搬运工具,一直被制造、物流业所青睐,但其导航精度、轨迹柔性、机械手抓取物体的成功率等问题一直制约了其在领域的发展。针对上述问题,本文以仓储为背景,提出了基于复合式导航仓储AGV研究,该AGV具有自主导航、目标识别、物体定位、抓取等功能。论文内容主要有以下几个方面:(1)对AGV和机械手进行机械结构设计,AGV采用两轮差速结构,前后分别安装2个承载万向轮;机械手为码垛式,末端采用阵列式吸盘。同时对AGV进行运动学建模分析和使用D-H法对机械手进行正逆运动学解算。(2)介绍AGV导航方式,并提出基于视觉与RFID相结合的复合导航方法。在地图建立过程中,采用标志性图片中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,并利用RFID传感器读取射频卡中的坐标信息得出AGV位置,与此同时视觉传感器捕捉地标位置对运动轨迹进行补偿,从而实现柔性和精度兼顾的导航方式。(3)对机械手抓取物体进行研究,提出识别定位物体的方法。首先利用YOLOv4-tiny目标检测算法识别待抓取的物体,然后根据物体大小的不同,将物体分为较大物体和较小物体。较大物体采用SGBM算法进行定位,较小物体先进行PSPnet...

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-12019-2024年全球移动机器人销售规模预测

浙江科技学院硕士学位论文第1章绪论1第1章绪论1.1研究背景及意义目前，智能搬机器人在工业生产制造、物流运输、医疗等领域相继出现，并呈现举足轻重的地位[1]。2015年德国率先提出“工业4.0计划”，计划中明确指出未来传统制造业要向专业化、智慧化方向靠拢。在此之后，我国提出《中国....

图1-2国内外

浙江科技学院硕士学位论文第1章绪论3式的切换，可以将行驶精度控制在30mm内，停止精度在10mm内。实现无人化自动行驶、清洁化远程搬运、自动充电等功能。DZ-80无轨导航AGV由米克力美科技公司研发，主要针对工厂、物流等运输需求所研发的无轨导航搬运小车。DZ-80AGV属于国内技....

图1-2国内外仓储机器人

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图1-3aHSCR5机器人

包装分拣方法，利用CCD工业相机建立双目视觉并通过实验验证机械手的抓取平均误差为1.154mm。企业也有相关研究例如：国内著名机器人生产商新松机器人，制造了国内首台搬运抓取复合型商业机器人HSCR5，导航定位精度在10mm内，抓取精度在0.5mm内。机器人巨头波士顿公司研发的Ha....

本文编号：4054012